『ヘルク』は、人間の勇者が魔王を倒してから3か月後、人類が決定的な勝利であるはずの戦果を祝っている時期から始まる。しかし魔界では、王の死によって情勢が不安定となり、国が瓦解する前に後継者を選ぶための大会が開かれる。大会を取り仕切るのは、短気でありながらも屈指の実力を持つ四天王の一人ヴァミリオであり、彼女は出場者の中でもとりわけ、自ら人間を憎むと公言する人間の勇者ヘルクを強く警戒する。ヘルクは圧倒的な強さと高い人気によって無視できない存在となっており、ヴァミリオは彼の真の狙いを突き止めようと、ますます執念を強めていく。
大会が進むにつれ、危機は闘技場の外へと広がっていく。各地の町で人間が姿を消したとの報告が相次ぎ、ウルム城の陥落は、人間界と魔界の均衡をめぐって不穏な疑問を投げかける。ヴァミリオはヘルクの一挙手一投足を監視し、その本心を暴いて失策を誘おうと圧力を強める一方、ヘルクは奇妙な翼を持つ生き物ピウイや、ほかの後継候補たちと行動をともにしていく。こうして王位を争う大会として始まった物語は、魔界がさらに大きな危機に陥る前に、ヘルクの忠誠が真にどこへ向いているのかをめぐる、より大きな戦いへと変わっていく。