『ワルキューレロマンツェ』の舞台は、ヘレンズヒルにあるウィンフォード・アカデミーである。ここは、学生たちが騎士になるための訓練を受け、馬術を磨き、馬上槍試合を日常生活の正式な一部として扱う古い学園である。学園は名誉、競争、そして騎士の道を形づくる厳格な役割分担によって成り立っており、ベグライターは訓練でも試合でも槍試合出場者を支える助手として機能する。
物語の中心となるのは、水野貴弘という若者である。彼はかつて騎士兼槍試合出場者として訓練を受けていたが、負傷によって騎士課程を離れ、代わりにベグライター課程へ進むことになる。しかし、動物の扱いに長けているうえ、槍試合出場者としての経験もあったため、彼はすぐに引く手あまたの助手となる。学園では、複数の美少女たちが貴弘に自分の専属ベグライターになってほしいと望むが、彼はそれを次々と断り続ける。
彼の生活は、奇妙な事故をきっかけに一変する。友人の美桜・キサキが、実際には騎士ではないにもかかわらず、馬上槍試合の決闘を申し込まれてしまうのである。貴弘は美桜の臨時ベグライターを務めることを引き受け、その選択が、彼女が年に一度の大会へ出場していくなかで、二人のパートナーシップへの扉を開くことになる。