Yashahime: Princess Half-Demon sigue a las hijas de Sesshomaru e Inuyasha en un viaje que trasciende el tiempo y une el Japón feudal con la actualidad a través del legado del mundo de Inuyasha. En el Japón feudal, las gemelas medio demonio Towa y Setsuna se separan durante un incendio forestal. Mientras busca desesperadamente a su hermana menor, Towa se topa con un misterioso túnel que la transporta al Japón actual, donde Sota Higurashi, hermano de Kagome Higurashi, la encuentra y la cría junto a su familia. Al crecer lejos de la era de los demonios, Towa nunca deja de buscar a la hermana que perdió.
Diez años después, el túnel que conecta ambas épocas vuelve a abrirse, lo que por fin permite a Towa reunirse con Setsuna. El reencuentro dista mucho de ser sencillo: Setsuna se ha convertido en una cazadora de demonios que trabaja para Kohaku y, para asombro de Towa, ha perdido todos los recuerdos de su hermana mayor. Pronto se cruza en su camino Moroha, la hija de Inuyasha y Kagome, y las tres jóvenes comienzan a viajar entre el Japón moderno y el feudal. Mientras se enfrentan a demonios y buscan la verdad sobre su pasado truncado, su aventura se centra en recuperar lo perdido, devolverle a Setsuna sus recuerdos y comprender los lazos que aún unen a sus familias a través del tiempo.
