Walkure Romanze transcurre en la Academia Winford, en Helen's Hill, un antiguo centro educativo donde los estudiantes se forman para convertirse en caballeros, perfeccionan la equitación y consideran la justa como una parte formal de la vida cotidiana. La academia se rige por el honor, la competencia y los rígidos papeles que marcan el camino de un caballero, mientras que los begleiter actúan como asistentes que apoyan a los justadores tanto en el entrenamiento como en los combates.
La historia se centra en Takahiro Mizuno, un joven que en su día se entrenó para ser caballero y justador. Una lesión lo aparta del programa de caballería y lo traslada al de begleiter, pero sus habilidades con los animales y su experiencia previa como justador pronto lo convierten en un asistente muy codiciado. En la escuela, varias chicas hermosas quieren que Takahiro se convierta en su begleiter personal, pero él no deja de rechazarlas.
Su vida cambia cuando un accidente insólito hace que su amiga Mio Kisaki sea retada a un duelo de justa, aunque en realidad no pertenece al grupo de los caballeros. Takahiro acepta actuar como su begleiter temporal, y esa decisión abre el camino a su relación de compañerismo cuando Mio entra en el torneo anual.
