Hagure Yuusha no Aesthetica se desarrolla en un mundo transformado por el síndrome de Samon, un fenómeno descubierto hace 30 años que ha enviado a miles de jóvenes a mundos de fantasía, de los cuales solo unos pocos han regresado a casa con las habilidades especiales que adquirieron allí.
En el centro de la historia está Akatsuki Ousawa, el «Héroe Errante», que deja atrás una vida tranquila en el mundo fantástico de Alayzard y regresa a la Tierra con Miu, la hija del Rey Demonio al que derrotó. Para mantener en secreto su verdadera identidad, la obliga a hacerse pasar por su hermana menor mientras ambos se matriculan en Babel, una escuela especial creada para los retornados que han obtenido poderes mágicos y otras capacidades inusuales durante sus viajes a otro mundo.
Babel asegura formar a estos viajeros interdimensionales y guiarlos por el buen camino en beneficio de la humanidad y de su propio futuro, pero Akatsuki y Miu pronto se dan cuenta de que su verdadero propósito dista mucho de estar claro. Mientras se mueven entre las intrigas del campus, afrontan la hostilidad del poderoso consejo estudiantil y lidian con los secretos que rodean la escuela, Akatsuki sigue viviendo según sus propias reglas, mientras Miu trata de comprender tanto el mundo humano como el papel que se ha visto obligada a asumir.
